Система была создана благодаря методу обучения с подкреплением. Алгоритм позволяет робопсу передвигаться на трёх лапах, сохраняя равновесие, и осуществлять педипуляцию — серию манипуляций окружающими предметами. Это позволит использовать только имеющиеся у робота конечности, без использования дополнительных манипуляторов — «пятой конечности».
В ходе экспериментов ANYmal смог передвигаться на трёх лапах, дотягивался до выключателя на стене и включал свет, а также открывал холодильник. Инженеры смогли добиться этого благодаря разработанному нейросетевому контроллеру, который может позиционировать поднятую переднюю ногу робота таким образом, чтобы стопа этой ноги находилась вблизи заданной точки пространства.
«Обучение нейронной сети контроллера выполнялось с помощью алгоритма проксимальной оптимизации политики (Proximal Policy Optimization), а в качестве среды для обучения использовалась платформа Isaac Gym — виртуальная среда для симуляции и визуализации, разработанная компанией NVIDIA для тренировки роботов», — рассказали учёные.
